隋唐五代从公元581年至960年，在这近400年的历史中，气功发展呈现出几个特点：一是气功医疗更加完善；二是内丹术开始兴起；三是气功理论日趋系统。

1、气功医疗方面

《诸病源候论》《备急千金要方》《外台秘要》是隋唐时期的三大经典医著，其中有不少气功内容。

由太医令巢元方领衔编写的《诸病源候论》，既是一部中医病因病机专著，也是一部医学气功的专著，该书的最大特点是，疾病论治只讲被称之为导引的气功疗法，而不提方药、针灸等其他方法，作者对此的解释是，“其烫熨针石，别有正方，补养宣导，今附于后”。全书辑录了现已佚的“养生方导引法”或“养生法”289条，删去76条重复者，共计213种导引法，用以治疗110种病候。其中的多数病候还介绍了多种导引法，最多的可达十几种，体现了中医气功学辨证施功的重要特点。书中介绍的导引法三调具备，形式多样，内容丰富。调身内容几乎贯穿于所有导引法中，姿势多样，坐卧立行，各有多种变化。调息内容亦丰，除一般呼吸外，闭气不息运用较多，还有数息法、发声呼吸法等。调心有“瞑心”“静心”等入静法；以意导气，从某部位入到某部位出的意念活动较多；意守、存想等法也常用，如多处提及“内视丹田”“存心念五脏”“思心气上下四布”等。

《备急千金要方》是“药王”孙思邈的代表作，气功内容主要集中于该书的《养性》卷的“调气法”“按摩法”两节中。“调气法”主要介绍闭气法、六字气诀、禅观法等静功：闭气法的基本操作是，“仰卧……舒手展脚，两手握大拇指节……数数叩齿饮玉浆，引气从鼻入腹……久住气闷，从口细细吐出尽，还从鼻细细引入，出气一准前法”。六字气诀，则是在《养性延命录》的基础上，在应用方面稍由发展。禅观法是在佛教宝瓶气法的基础上发展而来的，“闭目存思，想见空中太和元气，如紫云成盖，无色分明，下入毛际，渐渐入顶，如雨初晴云入山，透皮入肉，至骨至脑，渐渐下入腹中，四肢五脏，皆受其润，如水渗入地若彻，则觉腹中有声汨汨然”。可见，这是一则比较典型的存想派功法。“按摩法”介绍了天竺按摩法、老子按摩法两套导引派功法。

王焘于公元752年编著的《外台秘要》，在气功方面，不但原样录入《诸病源候论》中有关疾病的养生导引方法，还补充了若干锻炼方法。

此外，隋唐时代包括导引在内的按摩疗法颇受重视，在太医署内设有按摩科，按摩科是一个综合性的临床科室，可能包括现在的推拿、气功、骨伤科3个科。

2、气功理论方面

气功学中的基本术语，如“气功”“调息”“调心”“调身”“八触”“入静”等，大致上多出于这个时期。

“气功”一词，按照刘天君等的研究，其出于晋代道士许逊所著的《净明宗教录》，但马济人认为此书系伪托，“气功”一词始见于隋代的一些道教书籍，如：《太清调气经》的“服气功余暇，取静室无人处，散发脱衣……”；《延陵先生集新旧服气经》的“每咽服气功余暇，取一静室无人处，散发脱衣……”；《中山玉柜服气经》的“气功妙篇，气术之道数略同……”参见《说古道今话“气”名》。

“调息”“调心”“调身”见于《童蒙止观》的“调五和”；将练功中痛、痒、冷、暖、轻、重、涩、滑等常见感觉，归纳为“八触”，也始见于《童蒙止观》；此外，该书还将《安般守意经》提出的“呼吸四相”加以发挥，认为，将风相、喘相、气相三种“不调相”练成“调相”（息相）是气功调息的主要内容之一。参见《佛家修持常涉“功”》《呼吸四相不可混》。

“入静”一词在唐代开始使用，如《灵飨词序》的“修炼之士，当须入三静关，淘炼神气，补续年命”。

3、内丹术方面

内丹是相对外丹而言的，“气能存内，内丹也；药能固形，外丹也”（《通幽诀》）。由于历代不少皇帝与大臣皆因服食丹药（外丹）中毒而死，所以人们开始希望以自己的内练来取得防病治病、延年益寿的效果。正是在这样一种背景下，内丹术在前人摸索实践的基础上，于隋唐时期开始兴起。